隨著工廠自動(dòng)化環(huán)境的提升，其中的橋式起重機(jī)控制方式亦在由人工控制向自動(dòng)化、智能控制、遠(yuǎn)程管理方向發(fā)展。為適應(yīng)新的市場(chǎng)需求，研發(fā)適合起重行業(yè)智能化發(fā)展的技術(shù)和產(chǎn)品，通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外智能起重機(jī)的智能化技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r和市場(chǎng)需求的調(diào)研，結(jié)合自動(dòng)化生產(chǎn)、 信息化車間的管理與調(diào)度、智能制造加工工藝，對(duì)起重機(jī)的自動(dòng)化、信息化、智能化的等關(guān)鍵技術(shù)的發(fā)展進(jìn)行研究。借助自動(dòng)化技術(shù)、信息技術(shù)、智能控制技術(shù)、互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等工具，起重機(jī)械的使用、管理可從單一的人工操作、檢查向自動(dòng)化操作、在線監(jiān)控、遠(yuǎn)程維護(hù)與技術(shù)支持轉(zhuǎn)變，進(jìn)而形成一整套的橋式起重機(jī)智能控制平臺(tái)，提高橋式起重機(jī)械產(chǎn)品的性能與競(jìng)爭(zhēng)力。

1. 智能起重機(jī)的特點(diǎn)與功能解析

智能起重機(jī)可根據(jù)工藝設(shè)置自動(dòng)完成起重機(jī)移動(dòng)、 搬運(yùn)等動(dòng)作，具備可編程、故障診斷、人機(jī)界面、 自動(dòng)控制、遠(yuǎn)程管理等功能，具備感知、規(guī)劃、執(zhí)行、協(xié)作、 學(xué)習(xí)、數(shù)據(jù)與信息管理等與人相似的智能功能，其研究范疇?wèi)?yīng)包括智能控制、智能監(jiān)測(cè)、智能管理以及利用大數(shù)據(jù)進(jìn)行智能設(shè)計(jì)等方面，所涉及學(xué)科有機(jī)械、電氣、 自動(dòng)控制與檢測(cè)、信息與計(jì)算機(jī)、智能控制、網(wǎng)絡(luò)通訊等。

起重機(jī)最基本搬運(yùn)工作由操作員根據(jù)生產(chǎn)要求，前往取物地點(diǎn)，降下吊鉤將物品吊取后提升，到達(dá)一定高度后按照一定的路徑將物品搬運(yùn)至下一流程地點(diǎn)，然后卸載。在整個(gè)流程中，操作人員要接收不同的生產(chǎn)任務(wù)指令，判斷取物地點(diǎn)，根據(jù)情況選擇可執(zhí)行的指令，執(zhí)行搬運(yùn)工作將物品送至指定地點(diǎn)，直至完成整個(gè)搬運(yùn)過(guò)程。在工作的過(guò)程中，操作人員要使物品在搬運(yùn)過(guò)程中姿態(tài)平穩(wěn)、準(zhǔn)確到位，還需注意起重機(jī)運(yùn)行中是否有報(bào)警、故障，并根據(jù)其等級(jí)做出不同的反應(yīng)。起重機(jī)的維護(hù)需要根據(jù)其設(shè)計(jì)要求做維護(hù)保養(yǎng)，監(jiān)控系統(tǒng)的人機(jī)界面為使用者提供直觀的信息描述，其程序軟件具備一定調(diào)整、升級(jí)的能力，為用戶提供遠(yuǎn)程培訓(xùn)與在線指導(dǎo)， 提高服務(wù)的實(shí)時(shí)性與工作效率。

智能化的起重搬運(yùn)設(shè)備要獨(dú)立完成以下工作，要從控制中心獲得任務(wù)信息（通訊技術(shù)），移動(dòng)至相應(yīng)區(qū)域取物并搬運(yùn)至指定位置（吊鉤防搖技術(shù)、吊鉤三維定位 技術(shù)、物料識(shí)別技術(shù)、 自動(dòng)程序控制），實(shí)時(shí)在線監(jiān)控設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)并做出響應(yīng)（安全監(jiān)控管理技術(shù)），數(shù)據(jù)上傳至數(shù)據(jù)中心以及在線維護(hù)（遠(yuǎn)程監(jiān)控與服務(wù)中心） 等。因此，整套設(shè)備應(yīng)具有自動(dòng)物料信息掃描、 自動(dòng)選擇取料地點(diǎn)和目標(biāo)地點(diǎn)、路徑規(guī)劃、 自動(dòng)搬運(yùn)物料、定位裝置、吊鉤防搖擺功能、 自動(dòng)記錄工作量并實(shí)現(xiàn)報(bào)表查詢、顯示存儲(chǔ)故障報(bào)警、與控制中心進(jìn)行信息交換等功能。配備遠(yuǎn)程在線功能，根據(jù)數(shù)據(jù)匯總提供故障診斷結(jié)果和維護(hù)指導(dǎo)意見(jiàn)，且能實(shí)現(xiàn)異地在線監(jiān)控和程序修改，上傳的數(shù)據(jù)可供研發(fā)部門作為優(yōu)化設(shè)計(jì)的參考。

智能起重機(jī)的應(yīng)用可代替人的體力勞動(dòng)，代替或部分代替人的腦力勞動(dòng)，形成人、機(jī)、物的交互與深度融合，完成感知、決策、執(zhí)行的全過(guò)程，并對(duì)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控與過(guò)程記憶，為起重機(jī)設(shè)計(jì)提供數(shù)據(jù)支持，實(shí)現(xiàn)成體系的控制、管理。

2. 智能起重機(jī)控制系統(tǒng)的架構(gòu)

智能起重機(jī)控制系統(tǒng)總體可分為設(shè)備級(jí)、工廠級(jí)、 遠(yuǎn)程管理級(jí)等三級(jí)架構(gòu)，圖 1 為智能起重機(jī)控制系統(tǒng)的架構(gòu)示意圖。

圖 1  智能起重機(jī)控制系統(tǒng)的架構(gòu)示意圖

設(shè)備級(jí)系統(tǒng)即單臺(tái)智能搬運(yùn)起重機(jī)的控制系統(tǒng)，為單臺(tái)智能化起重機(jī)單機(jī)設(shè)備的運(yùn)行監(jiān)控管理平臺(tái)，負(fù)責(zé)管理下屬設(shè)備的全自動(dòng)運(yùn)行，執(zhí)行控制中心下達(dá)的各項(xiàng)指令，并把相關(guān)的監(jiān)控管理數(shù)據(jù)傳送到工廠級(jí)平臺(tái)。設(shè)備級(jí)平臺(tái)由單機(jī)控制系統(tǒng)、定位與防搖裝置、 自動(dòng)化控制與物料信息掃描系統(tǒng)組成。單機(jī)控制系統(tǒng)由PLC 、人機(jī)界面、變頻器和各種檢測(cè)元器件等構(gòu)成。PLC通過(guò)與外部進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，根據(jù)程序控制，驅(qū)動(dòng)起重機(jī)各機(jī)構(gòu)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)運(yùn)行與設(shè)備監(jiān)控。人機(jī)界面提供現(xiàn)場(chǎng)級(jí)的狀態(tài)信息顯示與參數(shù)設(shè)定功能，顯示起重機(jī)的供電、故障、載荷、吊鉤位置、控制模式、檢測(cè)元件狀態(tài)、各機(jī)構(gòu)運(yùn)行狀態(tài)等主要信息。 自動(dòng)化控制與物料信息掃描系統(tǒng)通過(guò)總線通訊的形式與中控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換單獨(dú)運(yùn)行的系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)一臺(tái)起重機(jī)的監(jiān)控管理。起重機(jī)定位與防搖裝置根據(jù)控制算法將大車、小車、吊鉤的位置、 速度以及吊鉤擺角控制在誤差范圍內(nèi)。 自動(dòng)監(jiān)控與物料信息掃描系統(tǒng)主要作用是根據(jù)物料分布情況和工藝要求在車間內(nèi)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，具體負(fù)責(zé)自動(dòng)識(shí)別物料分布情況，向監(jiān)控系統(tǒng)和起重機(jī)控制系統(tǒng)收發(fā)信息，根據(jù)工藝要求發(fā)布自動(dòng)運(yùn)行指令。

工廠級(jí)系統(tǒng)將廠區(qū)內(nèi)各設(shè)備級(jí)系統(tǒng)與工廠級(jí)服務(wù)器組成網(wǎng)絡(luò)，由工廠級(jí)服務(wù)器實(shí)時(shí)監(jiān)控、收集所有設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，可記錄、打印、傳輸相關(guān)運(yùn)行記錄，根據(jù)生產(chǎn)要求對(duì)運(yùn)行設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行生產(chǎn)調(diào)度，提供日常維護(hù)與技術(shù)指導(dǎo)。工廠級(jí)平臺(tái)一般位于整個(gè)廠區(qū)的主控室內(nèi)， 由一臺(tái)性能穩(wěn)定、具備高速處理能力的計(jì)算機(jī)作為其主要設(shè)備，還附帶各類通訊設(shè)備，如光纖、總線、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)等通訊形式。在計(jì)算機(jī)內(nèi)部署監(jiān)控軟件、數(shù)據(jù)庫(kù)軟件、 自動(dòng)化生產(chǎn)管理軟件，整套軟件負(fù)責(zé)信號(hào)采集、故障自檢、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與管理、 自動(dòng)運(yùn)行控制、信息傳輸?shù)葹閷?shí)現(xiàn)安全運(yùn)行及遠(yuǎn)程監(jiān)控的各項(xiàng)功能。設(shè)備級(jí)平臺(tái)與工廠級(jí)平臺(tái)之間通過(guò)廠級(jí)局域網(wǎng)進(jìn)行互聯(lián)互通，所有的采集信息經(jīng)由工廠級(jí)平臺(tái)實(shí)時(shí)讀取并匯總管理。在工廠級(jí)的控制平臺(tái)上可遠(yuǎn)程控制起重機(jī)的起動(dòng)、停止，選擇自動(dòng)控制模式，執(zhí)行的任務(wù)種類，各類任務(wù)按優(yōu)先級(jí)高低依次執(zhí)行，同優(yōu)先級(jí)任務(wù)按時(shí)間先后依次執(zhí)行。

遠(yuǎn)程管理系統(tǒng)通過(guò)VPN網(wǎng)絡(luò)對(duì)各工廠設(shè)備群進(jìn)行遠(yuǎn)程集中監(jiān)控管理，可實(shí)時(shí)掌握各工廠級(jí)所屬設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，對(duì)所有設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行保存，并在管理中心形成設(shè)備數(shù)據(jù)中心，根據(jù)設(shè)備使用情況評(píng)估主要部件的生命周期內(nèi)，向用戶提供使用維護(hù)建議，并利用大數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)協(xié)助優(yōu)化起重機(jī)設(shè)計(jì)。

3. 關(guān)鍵技術(shù)

（1）安全監(jiān)控及遠(yuǎn)程服務(wù)技術(shù)

智能起重機(jī)械對(duì)安全、效率、能耗、成本的要求更高，通過(guò)應(yīng)用安全監(jiān)控及遠(yuǎn)程服務(wù)技術(shù)可進(jìn)行實(shí)時(shí)故障監(jiān)控，并能開(kāi)展遠(yuǎn)程故障診斷，提高起重機(jī)行業(yè)的安全保障、服務(wù)水平和快速響應(yīng)能力，提高設(shè)備維護(hù)和管理能力。起重機(jī)械安全監(jiān)控提供完善的監(jiān)控，可長(zhǎng)期直接或間接的測(cè)量起重機(jī)械運(yùn)行參數(shù)，同時(shí)記錄執(zhí)行指令和起重機(jī)載重情況，根據(jù)這些長(zhǎng)期的、實(shí)際投入使用的設(shè)備的詳細(xì)參數(shù)，起重機(jī)的設(shè)計(jì)者、研究人員可獲取同批次類似型號(hào)起重機(jī)大量完整可靠的數(shù)據(jù)，結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)工況進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析，可為優(yōu)化起重機(jī)械設(shè)計(jì)提供支撐。安全監(jiān)控及遠(yuǎn)程服務(wù)技術(shù)的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用可提高整個(gè)起重機(jī)體系的管理能力，進(jìn)而提升起重機(jī)械的智能化水平，帶動(dòng)起重機(jī)械行業(yè)自身的發(fā)展。

安全監(jiān)控與遠(yuǎn)程服務(wù)技術(shù)由安全監(jiān)控系統(tǒng)、VPN網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、數(shù)據(jù)平臺(tái)及分析系統(tǒng)等部分組成。數(shù)據(jù)平臺(tái)采用面向服務(wù)構(gòu)架的理念，系統(tǒng)應(yīng)具有可靠性、可擴(kuò)展性與可管理性的特點(diǎn)，能對(duì)起重機(jī)械的電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程連接、數(shù)據(jù)收集和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。數(shù)據(jù)平臺(tái)服務(wù)器的架構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)遵循安全穩(wěn)定、實(shí)用可靠、技術(shù)先進(jìn)、可擴(kuò)充性、易用性及可維護(hù)性的原則，并綜合考慮實(shí)際情況、 特殊要求，形成一套系統(tǒng)的、完整的、全面的、合理的解決方案。安全監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)起重機(jī)械進(jìn)行狀態(tài)和故障信息進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)上傳。數(shù)據(jù)平臺(tái)與安全監(jiān)控系統(tǒng)采用工業(yè)級(jí)VPN，建立數(shù)據(jù)平臺(tái)與每臺(tái)起重機(jī)的數(shù)據(jù)連接，并實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程維護(hù)和升級(jí)。

（2）貨物信息識(shí)別、校驗(yàn)、反饋技術(shù)

智能制造、智能物流中廣泛使用了貨物識(shí)別技術(shù)， 該技術(shù)包括物品信息數(shù)據(jù)的編碼、采集、標(biāo)識(shí)、管理、 傳輸、讀取，對(duì)不同形式的貨物、包裝采用不同類型的信息識(shí)別方法是智能起重機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)中的關(guān)鍵一環(huán)。起重機(jī)搬運(yùn)的物品及類型主要包括：卷（鋼卷、紙卷、薄膜卷等）、箱（集裝箱、料箱、轉(zhuǎn)運(yùn)箱等；塊（鋼板、鋼胚、盾構(gòu)構(gòu)件等）、捆（鋼管、螺紋鋼、軌道、 型鋼等）、盤(pán)（電纜、盤(pán)條等）、件（斗、包等）、根 （軌道、工字鋼、H型鋼、梁等）、散狀物料等。

常用的識(shí)別方法包括條碼、REID射頻標(biāo)簽和圖像、 圖形格式信息識(shí)別技術(shù)。各種包裝形式物品的隨身信息存儲(chǔ)形式、內(nèi)容、識(shí)別方法等現(xiàn)狀和需求，初步確定各類包裝形式的信息存儲(chǔ)、識(shí)別的技術(shù)方案。包括條碼識(shí)別、RFID射頻識(shí)別、語(yǔ)音識(shí)別、光字符識(shí)別、磁識(shí)別等特定格式信息識(shí)別技術(shù)和圖像、圖形識(shí)別、生物特征識(shí)別等圖像、圖形格式信息識(shí)別技術(shù)。

（3）吊具防搖技術(shù)

自動(dòng)化生產(chǎn)中對(duì)橋式起重機(jī)吊鉤的位置精確控制要求較高，但起重機(jī)運(yùn)行過(guò)程中受到平移機(jī)構(gòu)加減速等因素影響，吊鉤可能產(chǎn)生較大幅度擺動(dòng)，這種擺動(dòng)使對(duì)負(fù)載的裝卸難以定位，且存在生產(chǎn)安全隱患。因此，針對(duì)橋式起重機(jī)防搖擺的研究，對(duì)提高生產(chǎn)效率，提升起重機(jī)運(yùn)行的自動(dòng)化、智能化水平有著深遠(yuǎn)的意義。

國(guó)外橋式起重機(jī)的防搖在工程應(yīng)用上主要以帶擺角反饋裝置的變頻防搖技術(shù)，以擺角控制算法為核心的變頻調(diào)速防搖技術(shù)，以及依靠速度控制算法的變頻防搖技術(shù)三種為主，依托專用變頻防搖卡實(shí)現(xiàn)調(diào)速防搖功能。為了滿足起重機(jī)防搖的需求，國(guó)際知名起重設(shè)備供應(yīng)商已經(jīng)開(kāi)發(fā)出具備防搖功能的變頻驅(qū)動(dòng)橋式起重機(jī)，部分變頻器供應(yīng)商也開(kāi)發(fā)出基于自有品牌的專用防搖卡件，這些產(chǎn)品的應(yīng)用極大提高了橋式起重機(jī)在運(yùn)行方面的自動(dòng)化程度。

目前，國(guó)內(nèi)業(yè)界同仁在橋式起重機(jī)防搖算法方面進(jìn)行了大量工作，但相關(guān)國(guó)產(chǎn)設(shè)備在這一應(yīng)用領(lǐng)域上還存在較大上升空間，亟待使用便捷、通用性良好的變頻防搖裝置，進(jìn)一步提升國(guó)產(chǎn)設(shè)備的自動(dòng)化程度。

（4）自動(dòng)控制、管理軟件開(kāi)發(fā)

針對(duì)散料、箱、捆、卷等不同物品的堆放形式和存儲(chǔ)要求，開(kāi)發(fā)與工況要求相適宜的監(jiān)控和管理系統(tǒng)MES，包括接口子系統(tǒng)、貨位庫(kù)存管理子系統(tǒng)、物品識(shí)別子系統(tǒng)、調(diào)度與起重機(jī)運(yùn)行子系統(tǒng)、空間定位子系統(tǒng)等。

起重機(jī)的全自動(dòng)控制系統(tǒng)可從控制室控制起重機(jī)的起動(dòng)、停止，選擇自動(dòng)控制的模式，執(zhí)行的任務(wù)種類。全自動(dòng)控制工藝設(shè)計(jì)包括了停車、以及多種優(yōu)先級(jí)的搬運(yùn)任務(wù)。任務(wù)按優(yōu)先級(jí)高低依次執(zhí)行，同優(yōu)先級(jí)任務(wù)按時(shí)間先后依次執(zhí)行。例如針對(duì)散料堆場(chǎng)的工況，系統(tǒng)需要進(jìn)行矩陣式分塊，找出堆場(chǎng)的取料點(diǎn)和堆放點(diǎn)，選擇堆取點(diǎn)需要獲取料位的采樣數(shù)據(jù)，以采樣點(diǎn)的高程、平面位置以及相互間距離作為挑選依據(jù)。在選擇全自動(dòng)工作模式后，全自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)優(yōu)先級(jí)執(zhí)行分配的生產(chǎn)任務(wù)。在起重機(jī)未執(zhí)行生產(chǎn)任務(wù)時(shí)，控制軟件按各任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高低順序查詢?cè)撊蝿?wù)是否需要執(zhí)行，同優(yōu)先級(jí)任務(wù)按時(shí)間先入先出。當(dāng)所需物料能夠用于生產(chǎn)時(shí)，生成相應(yīng)的取物搬運(yùn)地址，并啟動(dòng)該任務(wù)；若無(wú)可用物料時(shí)， 自動(dòng)跳過(guò)當(dāng)前任務(wù)，轉(zhuǎn)入下一個(gè)等待執(zhí)行的任務(wù)進(jìn)行查詢。全自動(dòng)控制系統(tǒng)為全自動(dòng)運(yùn)行調(diào)度中心，由高性能計(jì)算機(jī)和其他附加設(shè)備構(gòu)成，協(xié)調(diào)分配起重機(jī)進(jìn)行泊車、搬運(yùn)等任務(wù)。廠內(nèi)DCS系統(tǒng)負(fù)責(zé)提供任務(wù)信號(hào)， 確定起重機(jī)運(yùn)行方式。

信息管理軟件負(fù)責(zé)貨物庫(kù)存采集、生產(chǎn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與管理、起重機(jī)任務(wù)調(diào)度、故障自檢、信息傳輸?shù)葹閷?shí)現(xiàn)自動(dòng)化庫(kù)存管理與自動(dòng)運(yùn)行的各項(xiàng)數(shù)據(jù)支持功能。設(shè)備與控制系統(tǒng)之間通過(guò)廠級(jí)局域網(wǎng)進(jìn)行互聯(lián)互通，所有采集信息經(jīng)由信息管理軟件實(shí)時(shí)讀取并匯總管理。

（5）三維空間定位技術(shù)

起重機(jī)三維定位技術(shù)涉及被吊物品的外形監(jiān)測(cè)、空位探測(cè)、實(shí)際存放位置的一維、二維、三維認(rèn)址、定位方法，以及起重機(jī)取物裝置（吊鉤、貨叉、吸盤(pán)、抓具、 抓斗等）一維、二維、三維認(rèn)址、定位方法。因此，起重機(jī)停車定位即取物裝置的認(rèn)址、定位方法和被吊物品存放的定位方法針對(duì)不同物品、不同取物裝置、不同定位精度要求，應(yīng)進(jìn)行相應(yīng)的傳感器與技術(shù)方案研究。

目前定位常用的傳感器有：限位開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、 編碼器、條碼定位器和齒輪齒條定位等。

限位開(kāi)關(guān)  這里的限位開(kāi)關(guān)指常用的機(jī)械接觸式限位開(kāi)關(guān)，如直柄式限位開(kāi)關(guān)、十字限位開(kāi)關(guān)、凸輪式限位開(kāi)關(guān)等等，這類限位開(kāi)關(guān)的定位精度較低，在復(fù)位時(shí)還帶有回程，通常應(yīng)用于定位要求不高的場(chǎng)合。

接近開(kāi)關(guān)  不依靠機(jī)械接觸的方式使開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，常見(jiàn)的有電容式、電感式、光電式、霍爾式等， 可應(yīng)用于定位精度不高的場(chǎng)合，在復(fù)雜電磁環(huán)境中可能會(huì)受到干擾。

編碼器  通過(guò)安裝在運(yùn)行機(jī)構(gòu)輪軸上獲得其速度、位置信息，可與變頻器連接作為速度、位置反饋元件，但安裝于車輪軸上時(shí)會(huì)因發(fā)生打滑而發(fā)生定位偏差， 可通過(guò)使用定點(diǎn)校準(zhǔn)的方式消除偏差。

條碼定位器  通過(guò)掃描運(yùn)行路線上的一維條形碼獲得準(zhǔn)確的位置信息，定位精度可達(dá)±1mm ，可支持多種類型的傳輸、通訊方式。

齒輪齒條定位  設(shè)置一根齒條于軌道梁上，起重機(jī)上裝有一個(gè)與齒條相嚙合的帶有編碼器的齒輪，隨著齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)編碼器發(fā)出定位信息，用于平移機(jī)構(gòu)定位， 但應(yīng)考慮避免因震動(dòng)等因素導(dǎo)致齒輪與齒條脫節(jié)。

（6）智能化吊具的研制

針對(duì)散料、箱、捆、卷等不同物品，需要研究各類取物裝置的生產(chǎn)狀況、應(yīng)用情況，研發(fā)適合智能起重機(jī)應(yīng)用的自動(dòng)取物裝置，確定各類物品的自動(dòng)取物技術(shù)方案。包括吊鉤、C 形鉤、電磁吸盤(pán)、真空吸盤(pán)、貨叉、 夾鉗、夾具、掛梁、箱式吊具、罐、抓斗、抓具等。

針對(duì)不同的吊具還可以開(kāi)發(fā)相應(yīng)的智能管理系統(tǒng)， 在線監(jiān)測(cè)抓具的電氣、液壓、溫度、負(fù)載、油位、位置、 姿態(tài)等多種運(yùn)行狀態(tài)信息，通過(guò)無(wú)線傳輸、總線通訊等方式進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)在線監(jiān)控，并可就地保存至數(shù)據(jù)庫(kù)。當(dāng)具備遠(yuǎn)程連接的條件時(shí)，可以通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)傳送至生產(chǎn)商的服務(wù)中心，提供進(jìn)一步的服務(wù)支持。

4. 結(jié)論

智能起重機(jī)作為智能化工程機(jī)械中的一種， 目前尚處于探索階段，但對(duì)智能起重機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行研究與探索仍具有重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義。本文通過(guò)對(duì)智能起重機(jī)特點(diǎn)和功能的分析，給出了一種智能起重機(jī)控制系統(tǒng)的架構(gòu)形式以及需要研究突破的關(guān)鍵技術(shù)，為進(jìn)一步開(kāi)發(fā)智能控制系統(tǒng)進(jìn)行了必要的探索。在今后還需結(jié)合實(shí)際工程應(yīng)用，考慮各類因素的影響，進(jìn)行更深入的研究。